Am 8. Januar 1973 wurde die erste Folge der deutschen Sesamstraße ausgestrahlt. Nachdem bereits 1972 einige Testsendungen der "Sesame Street" in englischer Sprache gesendet wurden, ging die Serie nun synchronisiert und mit eigens für das deutsche Publikum gedrehten Szenen versehen auf Sendung. Schnell wurden Ernie, Bert, Bibo und Oscar die Publikumslieblinge der jungen Zuschauer.

Nach diversen Protesten gegen die amerikanischen Straßenszenen um Bibo und Oscar wurden diese fortan gestrichen und durch divserse Real-Geschichten, u. a. mit einem Jungen namens Bumfidel und der Taxifamilie Sauer ersetzt. Der junge Schauspieler Markus Krüger wurde zum neuen Star der Sesamstraße. Weiterhin wurden Muppet-Clips um Ernie, Bert, Grobi und Co. gezeigt.

Im Jahr 1978 gingen erstmals eigens für Deutschland entworfene Puppen für die Rahmengeschichten der Sesamstraße auf Sendung. Samson und Tiffy lebten in einem offenen Haus in einer Studio-Umgebung. Betreut von ihren menschlichen Partnern Lilo Pulver und Henning Venske erlebten sie viele Abenteuer. Teil des Konzept war es, hinter die Kulissen des Fernsehens zu schauen. So wurde z. B. offen gesagt, dass es sich um ein Studio handelte, es waren des Öfteren auch Kameramänner zu sehen und eine Bluebox war fester Bestandteil der Kulisse.

Mit Horst Janson und Ilse Biberti (ab 1981 Ute Willing) wurde ein zweites Moderationspaar für die Sendung eingeführt. Uwe Friedrichsen wurde neuer Spielpartner von Lilo Pulver. Durch die ebenfalls neuen Figuren Uli von Bödefeld und Finchen ergaben sich neue Geschichten und Spielmöglichkeiten. Besonders Herr von Bödefeld sorgte als Anti-Charakter für wesentlich interessantere Geschichten im Vergleich zu den zwei vorherigen Jahren der Sendung.

Manfred Krug wurde neuer Spielpartner für Lilo Pulver und vertrat des Öfteren auch Horst Janson an der Seite von Ute Willing. Die Studio-Kulisse wurde im Laufe der Jahre ein wenig erneuert und der Palmengarten bekam einen neuen Look. Zudem wurde aus der Remise ein Kiosk, in dem Manfred Krug Würstchen verkaufte. Auch diverse prominente Gaststars traten auf. Aus Budget-Gründen wurden während dieser Staffeln zum Teil auch Rahmengeschichten der vier Jahre zuvor für neue Folgen verwendet.

1984 gab es in den dritten Programmen unter dem Motto "Ein Wiedersehen mit Bibo und Oskar" eine Wiederholung der US-Folgen im gemeinsamen Sommerprogramm. Anders als bei der Erstausstrahlung in den 70ern wurden in dieser Neuzusammenstellung die deutschen Einspielfilme komplett weg gelassen. 1990 wiederholte der NDR letztmalig diese Sonderfolgen.Insgesamt wurden 65 dieser Folgen gezeigt.

Die Rahmengeschichten dieser Folgen bestanden aus Material der Jahre 1978 bis 1984. Die Redaktion der Sendung stellte aus alten Geschichten des klassischen "Lilo-Studios" neue Sendungen zusammen und fügte teils neue Muppet- sowie Realgeschichten hinzu.

Gernot Endemann als "Schorsch" (bis 1999) und Hildegard Krekel als "Bettina" (nur 1986) wurden das neue Moderationspaar der Sendung. Ferdinand Dux spielte "Opa Brass" (bis 2000). Samson wurde in dieser Staffel von Herbert Langemann gespielt, welcher 1988 verstarb. Auch für Tiffy gab es eine neue Puppenspielerin: Marita Stolze (bis 2000). Das Studio wurde zu großen Teilen umgestaltet. Die eher schäbig aussehenden Wände wurden in modernem Stil präsentiert. Die berühmte Küchenecke wurde komplett blau gestrichen. Außerdem gab es eine Werkstatt für Schorsch und ein Häuschen für Tiffy. Herr von Bödefeld war in dieser Staffel lediglich in vier Folgen und damit auch letztmalig in der Sesamstraße dabei.

Da das Studio der Sesamstraße bei einem Brand des Lagers in Buxtehude zerstört wurde, konnten keine neuen Rahmengeschichten produziert werden. Die Redaktion der Sendung stellte aus alten Geschichten des klassischen "Lilo-Studios" neue Sendungen zusammen und fügte teils neue Muppet- sowie Realgeschichten hinzu.